本发明提出了一种基于刚柔耦合移动平台建模及其控制方法,涉及计算机模型领域和多电机同步控制领域。包括三维平动机构及机械臂机构,三维平动机构包括主体框架,所述主体框架包括左右平行放置的齿条,所述的齿条固定在支撑板上；三维平动机构还包括左右对称的端梁及副端梁；端梁及副端梁与柔性横梁及副柔性横梁相连接；机械臂机构包括末端执行器,末端执行器与旋转关节连接,旋转关节与长连杆连接,长连杆通过旋转关节与肘部关节相连接；该移动平台采用多电机同步驱动,在横梁两侧各一个电机,同步驱动转速同步。由上述技术方案可知,本发明刚柔耦合建模,具有工作空间大,移动轨迹平滑,跟踪精度较高的特点。
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