本发明提供了一种冗余度机械臂加速度层容噪控制方法，包括：根据机械臂加速度层雅可比矩阵等式，通过引入位置误差和速度误差反馈，设计可容噪的新型雅可比矩阵等式；结合所需要优化的性能指标，建立加速度层容噪控制方案，所述的控制方案受约束于新型雅可比矩阵等式、机械臂动力学方程、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节力矩极限；将上述的控制方案转化为一个标准的二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。
本发明的加速度层容噪控制方法，不仅能使机械臂在具有噪声的情况下仍可完成给定的末端任务，而且使机械臂各关节的末态速度接近为零。
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