本发明涉及一种无人船航迹规划方法、终端设备及存储介 质，在该方法中，包括以下步骤：步骤一：根据障碍物分布情况，使 用栅格法建立航行区域的二维静态环境模型；步骤二：设定无人船航 行的总时间 T 的计算公式。步骤三：根据蚁群算法对无人船进行航迹 规划，根据无人船航行的总时间对蚁群算法中的信息素进行更新。本 发明根据转弯航行航速会小于直行航速，且转弯角度越大，其航速越 小的情况，将蚁群算法中的信息素更新方式设定为根据总的时间来进 行更新，而缩短航行时间对于无人船的救援任务顺利执行有重大意 义，因此更贴近实际需求情况。
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