本发明提供了一种基于蚁群智能的无人机机器视觉图像匹配方法。采用中值滤波法进行平滑滤波，以消除图像的随机干扰噪声；采用交叉边缘检测法对图像进行图像锐化处理，以加强图像中的轮廓边缘和细节；给定原始图像，将每个像素看作一只蚂蚁，将当前像素和邻域像素的灰度差与灰度差阈值作比较，小于该阈值的邻域像素个数即所要提取的邻域特征；根据图像特征提取特点给出初始聚类中心加以引导，以减少蚂蚁行走的盲目性，并将蚂蚁与聚类中心的相似度作为引导函数。利用蚁群智能对图像和模板的特征集合进行匹配运算，最终得到无人机机器视觉图像匹配结果。该方法的优点是计算速度快、适应性强、匹配精度高，并具有较强的抗干扰性。专利申请号为：20071012177 1.6